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传递函数的定义是对于线性定常系统，在初始条件为零的条件下，系统_______的拉氏交换与_______的拉氏变换之比。

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以对数坐标表示的频率特性图又称为_______，它由_______图和_______图组成。

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系统的稳态误差与_______形式，以及系统的_______，或系统的_______有关。

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_______信号可以用来反映系统的抗冲击能力。

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_______信号的拉式变换

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设计控制系统基于以下几个要求：________性和________性，以及________性。

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当阻尼比§大于0小于l时，系统称为________系统；当阻尼比§=0时，系统称为 ________系统；当

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系统的频率特性是系统脉冲响应函数g（t）的________变换。

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判别系统稳定性的方法有________稳定性判据和________判据两种。

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自动控制理论发展的四个主要阶段是什么?

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